第２９代欽明天皇の時代（５３９～５７１年）に創祀したと伝えられている神社です。由緒として正倉院文書によると、天平年間（７２９年～７４９年）にこの地が鈴鹿王の所領で土甘（とき）郷と呼ばれていたことから、王の名前より「鈴鹿」の字名がつけられたと考えられています。また、伊勢の鈴鹿郷の神社例祭において神輿が海上を渡御していた際、暴風によって漂流し相模国入海の東峯に漂着し、里人が座間全郷の鎮守として社を創建し鈴鹿大明神を崇め祀ったという伝説も残されています。また、海老名市上郷に鎮座する有鹿神社と争った説話縁起（有鹿と鈴鹿の神争い）が存在し、いくつもの逸話が伝えられています。